Humm, acho que não fiz batota, mas pareceu-me bastante simples

Basta pensar num deslocamento virtual vertical, para cima, em que obtemos:

E num deslocamento virtual horizontal, para a direita:

Sendo um caso bastante simples, vês imediatamente que estas expressões são equivalentes às obtidas por equilíbrio de forças

Neste caso, como é inevitável, utilizas de certa maneira também o equilíbrio, para saber que as tensões igualam os pesos. Uma possível complicação seria a desigualdade dos deslocamentos virtuais de cada corpo, devido a condições de restrição.
Acho que também seria possível através de um deslocamento virtual de rotação, mas para este caso é provavelmente algo mais difícil do que translações.